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基于机器人的制造单元(系统)可以看作是一个大单元(车间)中的封闭系统。通过标注系统的主要部分，给出它们之间的关系，形成系统的结构，可以描述系统。机器人制造系统的形式描述如下。
该系统由M台机床或其他设备(MT)组成:
MT = {MTi│i= 1，2，...，m}
和n个工业机器人(IR)
IR = {IRj│j = 1，2，...，n}，
它们可能有四种可能的关系:{1: 1}、{1: m}、{n: 1}、{n: m}。
在这个系统中，通常有k个位置固定的缓冲器{BF}。
BF = {BF1│l = 1，2，...，k} .
它们可以连接到机床{1:1}或{1:m}或工业机器人{1:1}或{1:n}(例如，如果有缓冲器)。
对于主要的，所谓的形式描述，它遵循系统特征的更详细的表示。这些特征可以通过工件装卸时间、手爪(末端执行器)更换时间、红外工作区范围、装载能力、红外和MT控制坐标等直接或通过数学变量从相应的数据文件中获取。因此，除了系统的一般模型之外，时间关系和系统组件的数字模型也用于规划过程。该模型适用于所有基于机器人的制造系统:加工、装配、焊接、弯曲、剪切、装载等。基于这种一般描述，基于机器人的制造系统可以被开发为具有相应制造和规划信息的用例。这可以作为决策过程中的专家意见。
的决策问题已另作处理，其决策函数在假设和数据结构方面并不一致。这些孤立的决策阶段不利于实现全局zui优解，因为制造过程中的决策问题涉及非常复杂的数据处理。估算是非常相互依赖的，所以必须考虑实际的技术资源(能力)。因此，仅仅通过顺序程序通常不可能做出合理的决定。然而，通过建模和模拟程序，可以分析备选方案，并找到zui佳解决方案。
整个计划系统基于分层决策方案，其节点代表决策中心，在决策中心进行基本估计。这些基本的决策程序是在不同的数学方法和系统的基础上执行的。这些基本决定不能互相冲突。为此，有一些协调级别，它们负责基本决策，分析这些基本决策，并为进一步的活动给出规则。这意味着建模和优化技术已经与专家系统相结合。
规划体系结构的基本组成部分是:数据存储、决策机制、知识库和解释器。zui后，执行以下每个主要活动:调出所需的解决方案模块；获得的分析结果；生成关于矛盾存在的规则和说明；向数据库发出排序和搜索命令；翻译可以解决问题。
模块化体系结构提高了规划系统的灵活性。根据不同的模块和模型，得出相应的结果。这些模块的使用顺序不能直接确定。这种灵活性为用户提供了多种可能性来教授zui合适的目标。
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